南宋绍兴初年，知县段傅相度县境延令村为龙开河所环抱，利于防守，遂迁县治于延令村。初筑为土城，城外环以濠河，河上有桥4座，东为朝阳桥，西为阜成桥，南为文明桥，北为通济桥。绍兴三十一年，为防御金人侵扰，知县尤袤增筑外城。

    元明之交，连年的战乱造成泰兴垣堞残毁。明弘治五年，知县原秉忠始用砖砌筑四城门，东名寅宾门，西名迎恩门，南名南薰门，北名拱极门。嘉靖十一年，知县朱篪于城西南隅增辟一门，题名延薰。嘉靖三十四年，为防御倭寇侵略，知县姚邦材奉令修建县城，改东门为镇海，西门为阜成，南门为澄江，北门仍为拱极，西南延薰门改为通济门。城内环以马路，城外绕以濠河，河上改设浮桥5座。泰兴城墙落成后，邑人张羽惠撰写了《泰兴县城堑落成记》。乾隆三十九年，知县陈沣就旧城加高加宽，改通济门为盈宁门。至光绪年间，城垣“周七里，延袤一千三百九十丈四尺，高二丈五尺六寸，面广一丈四尺五寸，基广二丈九尺”。城池状如西瓜，号为“瓜城”。

    解放初期，城墙渐次拆除。今环城东路、环城西路以及大庆路终端，为城墙遗址。